El escultismo tuvo en España un rápido desarrollo. En 1912, cinco años después de la fundación del Movimiento Scout, se constituye la Asociación de Exploradores de España, de la que fue presidente de honor el rey Alfonso XIII; a apartir de entonces comienzan a surgir diferentes grupos Scouts en todo el territorio nacional, siendo la tropa de Exploradores de Vitoria la primera en fundarse el 11 de agosto de 1912. Todo ello, bajo la presión de la prensa católica que acusó a la incipiente organización de tener un carácter masónico, protestanete y britanófilo.

En 1913, comienza a publicarse la revista " El Explorador", y en 1922 "Exploradores de España" se convierte en miembro fundador de la Conferencia Scout Mundial. Mientras tanto, el número de grupos continúa creciendo a lo largo y ancho del país, conviviendo sin problemas bajo la Monarquía, en la Dictadura de Primo de Rivera y en la República..

La Guerra Civil y el posterior régimen franquista marcan una segunda etapa en el caminar del escultimo en España: prohibición y paso a la clandestinidad. El 22 de abril de 1940, por la Orden Circular número 9 de la Gobernación, enviada a todos los gobernadores civiles, dispones: " la suspensión de actividades de la Asociación Nacional de los Exploradores de España". El motivo: la política juvenil del régimen estaba monopolizada por la Falange Española. Dicha orden fue recurrida sin éxito. El escultimos en España quedó prohibido y con la consiguiente incautación de sus locales y bienes.

En los años 40, sin amparo legal, muchos grupos desaparecen pero otros se reorganizan y, poco a poco, en toda España surge el llamado "Escultismo de Espera", creándose varios comités para conseguir que se rovoque la Orden.

En 1950, se impulsa la creación de la Asociación de Scouts de España (ASDE), heredera de los antiguos exploradores, con reuniones en la clandestinidad. Los años 50 traen cierta tolerancia por parte del régimen franquista. Aún estando prohibida, ASDE acude a conferencias y actividades internacionales.

En los años 60, desarparece el Frente de Juventudes y se crea la Delegación Nacional de la Juventud lo que abre el cauce legislativo para buscar la legalidad. EL 2 de diciembre de 1973 la Iglesia reconoce a ASDE y en octubre de 1974, la Delegación Nacional de la Juventud aprueba la Asociación Nacional de Exploradores de España (ANADE) como entidad colaboradora, lo que otorga cierta legalidad al movimiento Scout.

El 31 de enero de 1977, la Asociación de Scouts de España, acaba de legalizarse completamente gracias al trabajo de Enrique Genovés y Santiago Matas. El 1 de diciembre de ese año ASDE recibe la calificación de "utilidad pública" y se aprueban los primeros estatutos. EN 1978 España reingresa como país miembro, con el número 113, en la conferencia Scout Mundial, a través de la Federación de Escultismo de España, compuesta por ASDE, por el Movimiento Scout Católico y la Federació Catalana d´ Escultisme i Guiatgue

Han sido o son Scouts:

S.M. Juan Carlos I(Miembro Fundación Scout Mundial), S.M. la Reina Sofía, Constantino de Grecia, Carol Wojtila, Carlos Gustavo de Suecia, Harrison Ford, Neil Armstrong, Narcis Serra, Pascual Maragall, Jordi Pujol, Emilio Aragón, Belén Rueda, Antonio Resines, .....